Geschichte
Zimmern unter der Burg wurde erstmals 1297 urkundlich erwähnt. Damals verkaufte Graf Hermann von Sulz mehrere Güter in Zimmern und Gößlingen an Rottweiler Bürger. Der Ort wurde zuerst als Zimbern erwähnt, später auch als Zerbrochen Zimmern (1314) oder als Brochenzimmern (1318 – 1334), als Zimmern im Löchlin (1438) und seit etwa 1600 als Zimmern unter der Burg. Die Burg, von der der Ortsname stammt, war schon 1314 zerstört.
Seit 1349 sind nachweislich die Herren von Sinkingen im Besitz des hiesigen Rittergutes. Es kamen dann die Güter Zimmern 1524 an die Herren von Ehingen. Durch Verehelichung erwarben Ende des 18. Jahrhunderts die Herren von Waldburg-Zeil das Rittergut, welches 1833 an die Gemeinde verkauft wurde.
Im Zuge des napoleonischen Zeitalters wurde Zimmern unter der Burg 1805 württembergisch.
Durch den Kauf des Rittergutes von Fürst Franz Thaddäus von Waldburg-Zeil gelangte die Gemeinde zu größerem Besitz, was allerdings zu einer Überschuldung führte, so dass zwischen 1851 und 1855 eine Untersuchung durch die Regierung angeordnet wurde.
Die Schulkinder von Zimmern gingen im 17. Jahrhundert wahrscheinlich nach Gößlingen zur Schule. Seit Ende des 18. Jahrhunderts existierte auch eine Schule in Zimmern.
Auch waren die Zimmerner Einwohner bis 1840 nach Gößlingen eingepfarrt. Ab diesem Zeitpunkt existiert in Zimmern eine selbstständige Pfarrei.
In der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts wanderten aufgrund wirtschaftlichen Schwierigkeiten über 200 Personen nach Nordamerika aus. Die Bevölkerungszahl verringerte sich somit von 1850 bis 1910 von 611 auf 341 Personen.
Bis 1938 war Zimmern Kreisgemeinde des Landkreises Rottweil und wurde dann dem Kreis Balingen zugeschlagen. Seit 1973 ist Zimmern unter der Burg eine Gemeinde des neu gebildeten Zollernalbkreises.